2024/03/12
Tabot
タブレット型ロボット「Tabot」は，RT CORPORATIONとの共同で開発したロボットです．Tabot は，頭部のタブレットの上側半分にエージェントを表出することで，多様な表情変化を表出することができます．また，頭部のタブレットの下側半分に学習システムによる問題・解答を表示します．Tabot の身体部分は，首の自由度が3，片腕の自由度が5，脚部の自由度が1 であり，合計で14 の自由度を持ちます．これにより，多様な身体動作が行えます．Tabotは，プログラミング言語JAVAによって制御することができます．
Sota
Sotaは，ヴイストン株式会社で開発されたロボットです．Sotaは，専用のソフトウェアを使用することで，身体動作およびプラグラムを作成することができます．本研究室では，Sotaを遠隔操作しながら，Sotaと大学生もしくは中学生が問題を共に解くことや，Sota(ロボット)が人に勉強を教えることの効果を調査しています．上記の二つのロボットとは，異なり，プログラミング言語が苦手な人も扱いやすいロボットになっています．
Sciurus17
Sciurus17は，RT CORPORATIONで開発された研究用上半身人型ロボットです．頭部には三次元距離カメラを搭載しており，位置・速度・電流（トルク）制御が選択可能です．Sciurus17の身体部分は，頭部の自由度が17，片腕の自由度が7，腰の自由度が1，首の自由度が2であり，合計27の自由度を持ちます．これにより多様な身体動作が行えます．腕の軸数には冗長性があり，障害物を避けながらタスク実行が可能である他に，腰軸を活用することで，腕を伸ばすことも可能です．Sciurus17は，ROS/ROS 2によって制御することができます．
Rasby
Raspberry Pi 4搭載方ロボット「Rasby」は，RT CORPORATIONとの共同で開発したロボットです．Rasbyは，タッチ操作可能な液晶パネルが搭載されており，パネル上部にエージェントの顔を表示することで多様な表情変化を行うことができます．また，パネル下部に学習システムによる問題・解答を表示します．他に，マイクやRaspberry Piオプションカメラが搭載されているため，様々なインタラクションが可能です．Rasbyの側面に付されている手は，自由度2を持っています．これにより，パネルに表示される情報を強調し，視認性を高める働きがあります．Rasbyは，プログラミング言語Pythonによって制御することができます．