#author("2019-05-21T23:33:16+09:00","default:qua","qua")
* 3-4 Fisicaで扱う物体 [#ra197657]
Fisicaで扱う物体には、剛体(FBody)、弾性体(FBlob)、これらをつなぐジョイント(FJoint)が用意されている。剛体には線分(FLine)、球(FCircle)、箱(FBox)、多角形(FPoly)がある。 
#author("2019-05-21T23:36:41+09:00","default:qua","qua")

- (x1, y1)から(x2, y2)までの線分は、 
  FLine stick;
のように線分の型をもつ変数stickを用意し、 
  stick = new FLine(x1, y1, x2, y2); 
のように作成し 
  world.add( stick ); 
で追加する。 
 
- 中心(x,y)にある直径rの球 
  FCircle ball; 
  ball = new FCircle(r); 
  ball.setPosition(x,y); 
  world.add(ball); 
 
- 中心が(x,y)、2辺の長さがw, h、傾きがth度の箱。傾き0ならばsetRotationは省略できる。 
  FBox brick; 
  brick = new FBox(w, h) 
  brick.setPosition(x, y); 
  brick.setRotation( radians(th) ); 
  world.add(brick); 
 
- 多角形は 
  new FPoly() 
で作成し、vertex(x,y)で頂点を追加していく。例えば、 
  b = new FPoly(); 
  b.vertex(10,20); 
  b.vertex(40,20); 
  b.vertex(10,60); 
  b.vertex(10,20); 
  world.add(b); 
で三角形が作成される。 
 
- いくつかの部品からなる物体 FCompound を設定することもできる。例えば、次のコードは振り子のような形の部品を作る。 
  pend = new FCompound(); 
  ball = new FCircle(20); 
  ball.setPosition( 100, 100 ); 
  thread = new FLine( 100, 0, 100, 100 ); 
  pend.addBody( ball ); 
  pend.addBody( thread ); 
 
上記の部品に共通の設定を挙げておく。bodyはいずれかの物体を表す。 
|body.setVelocity( vx, vy );|速度を指定する。|
|body.setPosition( x, y );|重心の位置を指定する。|
|body.setDensity( d );|密度を指定する。(指定がなければ1)|
|body.setDamping( b );|抵抗力の係数(1/60秒で速度が(1-b)倍になる)を指定する。(指定がなければ0.5)|
|body.setFriction( f );|摩擦係数(動摩擦係数、静止摩擦係数で共通)を指定する。摩擦力は垂直抗力のf倍となる。(指定がなければ0.5)|
|body.setRestitution( e );|跳ね返り係数を指定する。(指定がなければ0.1)|
|body.setRotation( th );|回転角度を指定する(単位はラジアン)|
|body.setAngularVelocity( th );|重心の周りの回転角速度を指定する。|
|body.setAngularDamping( b );|回転抵抗力の係数(1/60秒で角速度が(1-b)倍になる)を指定する。(指定がなければ0.5)|
|body.setStatic( trueまたはfalse );|trueにすると物体は静止して動かない。(指定がなければfalse)|
|body.setRotatable( trueまたはfalse );|trueにすると物体は回転できる。(指定がなければtrue)|
|body.setGrabbable( trueまたはfalse );|trueにすると物体をマウスで動かせる。(指定がなければtrue)|
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