Processing/3.ライブラリの利用/3.物理シミュレーション(2) の履歴(No.2)

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- 1 (2019-05-21 (火) 23:30:16)
- 2 (2019-05-21 (火) 23:33:16)
- 3 (2019-05-21 (火) 23:36:41)

3-4 Fisicaで扱う物体†

Fisicaで扱う物体には、剛体(FBody)、弾性体(FBlob)、これらをつなぐジョイント(FJoint)が用意されている。剛体には線分(FLine)、球(FCircle)、箱(FBox)、多角形(FPoly)がある。

(x1, y1)から(x2, y2)までの線分は、
```
 FLine stick;
```
のように線分の型をもつ変数stickを用意し、
```
 stick = new FLine(x1, y1, x2, y2); 
```
のように作成し
```
 world.add( stick ); 
```
で追加する。

中心(x,y)にある直径rの球

 FCircle ball; 
 ball = new FCircle(r); 
 ball.setPosition(x,y); 
 world.add(ball);

中心が(x,y)、2辺の長さがw, h、傾きがth度の箱。傾き0ならばsetRotationは省略できる。

 FBox brick; 
 brick = new FBox(w, h) 
 brick.setPosition(x, y); 
 brick.setRotation( radians(th) ); 
 world.add(brick);

多角形は

 new FPoly()

で作成し、vertex(x,y)で頂点を追加していく。例えば、

 b = new FPoly(); 
 b.vertex(10,20); 
 b.vertex(40,20); 
 b.vertex(10,60); 
 b.vertex(10,20); 
 world.add(b);

で三角形が作成される。

いくつかの部品からなる物体 FCompound を設定することもできる。例えば、次のコードは振り子のような形の部品を作る。

 pend = new FCompound(); 
 ball = new FCircle(20); 
 ball.setPosition( 100, 100 ); 
 thread = new FLine( 100, 0, 100, 100 ); 
 pend.addBody( ball ); 
 pend.addBody( thread );

上記の部品に共通の設定を挙げておく。bodyはいずれかの物体を表す。

body.setVelocity( vx, vy );	速度を指定する。
body.setPosition( x, y );	重心の位置を指定する。
body.setDensity( d );	密度を指定する。(指定がなければ1)
body.setDamping( b );	抵抗力の係数(1/60秒で速度が(1-b)倍になる)を指定する。(指定がなければ0.5)
body.setFriction( f );	摩擦係数(動摩擦係数、静止摩擦係数で共通)を指定する。摩擦力は垂直抗力のf倍となる。(指定がなければ0.5)
body.setRestitution( e );	跳ね返り係数を指定する。(指定がなければ0.1)
body.setRotation( th );	回転角度を指定する(単位はラジアン)
body.setAngularVelocity( th );	重心の周りの回転角速度を指定する。
body.setAngularDamping( b );	回転抵抗力の係数(1/60秒で角速度が(1-b)倍になる)を指定する。(指定がなければ0.5)
body.setStatic( trueまたはfalse );	trueにすると物体は静止して動かない。(指定がなければfalse)
body.setRotatable( trueまたはfalse );	trueにすると物体は回転できる。(指定がなければtrue)
body.setGrabbable( trueまたはfalse );	trueにすると物体をマウスで動かせる。(指定がなければtrue)