Processing/3.ライブラリの利用/3-3.ジョイントの履歴(No.1)

履歴一覧
差分を表示
現在との差分を表示
ソースを表示
Processing/3.ライブラリの利用/3-3.ジョイントへ行く。
- 1 (2019-05-22 (水) 10:40:35)

3-3-2 Fisicaで扱う物体†

Fisicaで扱う物体には、剛体(FBody)、弾性体(FBlob)、これらをつなぐジョイント(FJoint)が用意されている。

剛体†

剛体には線分(FLine)、球(FCircle)、箱(FBox)、多角形(FPoly)がある。

(x1, y1)から(x2, y2)までの線分は、
```
 FLine stick;
```
のように線分の型をもつ変数stickを用意し、
```
 stick = new FLine(x1, y1, x2, y2); 
```
のように作成し
```
 world.add( stick ); 
```
で追加する。

中心(x,y)にある直径rの球

 FCircle ball; 
 ball = new FCircle(r); 
 ball.setPosition(x,y); 
 world.add(ball);

中心が(x,y)、2辺の長さがw, h、傾きがth度の箱。傾き0ならばsetRotationは省略できる。

 FBox brick; 
 brick = new FBox(w, h) 
 brick.setPosition(x, y); 
 brick.setRotation( radians(th) ); 
 world.add(brick);

多角形は

 new FPoly()

で作成し、vertex(x,y)で頂点を追加していく。例えば、

 b = new FPoly(); 
 b.vertex(10,20); 
 b.vertex(40,20); 
 b.vertex(10,60); 
 b.vertex(10,20); 
 world.add(b);

で三角形が作成される。

いくつかの部品からなる物体 FCompound を設定することもできる。例えば、次のコードは振り子のような形の部品を作る。

 pend = new FCompound(); 
 ball = new FCircle(20); 
 ball.setPosition( 100, 100 ); 
 thread = new FLine( 100, 0, 100, 100 ); 
 pend.addBody( ball ); 
 pend.addBody( thread );

↑

弾性体†

弾性体は
```
 new FBlob() 
```
で作成し、多角形と同様にvertex(x,y)で頂点を追加していく。球形も作れて
```
 b = new FBlob(); 
 b.setAsCircle(cx, cy, r);
```
で、中心(cx,cy)、半径rの球が得られる。

↑

部品の設定†

bodyはいずれかの物体を表す。

物理的な初期設定

body.setVelocity( vx, vy );	速度を指定する。
body.setPosition( x, y );	重心の位置を指定する。
body.setDensity( d );	密度を指定する。(指定がなければ1)
body.setDamping( b );	抵抗力の係数(1/60秒で速度が(1-b)倍になる)を指定する。(指定がなければ0.5)
body.setFriction( f );	摩擦係数(動摩擦係数、静止摩擦係数で共通)を指定する。摩擦力は垂直抗力のf倍となる。(指定がなければ0.5)
body.setRestitution( e );	跳ね返り係数を指定する。(指定がなければ0.1)
body.setRotation( th );	傾きを指定する(単位はラジアン)
body.setAngularVelocity( th );	重心の周りの回転角速度を指定する。
body.setAngularDamping( b );	回転抵抗力の係数(1/60秒で角速度が(1-b)倍になる)を指定する。(指定がなければ0.5)
body.setStatic(trueまたはfalse);	trueにすると物体は静止して動かない。(指定がなければfalse)
body.setRotatable(trueまたはfalse);	trueにすると物体は回転できる。(指定がなければtrue)
body.setGrabbable(trueまたはfalse);	trueにすると物体をマウスで動かせる。(指定がなければtrue)

見た目の設定

body.setFill(r,g,b);	塗りつぶす色を(r,g,b)にする。(指定がなければ白)
body.setNoFill();	塗りつぶさない。
body.setStroke(r,g,b);	枠線の色を(r,g,b)にする。(指定がなければ黒)
body.setNoStroke();	枠線を描かない。
body.setStrokeWeight(w);	枠線の幅をwにする。

力を加える

body.addForce(fx, fy);	重心に力(fx,fy)を加える。
body.addForce(fx, fy, x, y);	位置(x,y)に力(fx,fy)を加える。
body.addImpulse(ix, iy);	重心に力積(ix,iy)を加える。
body.addImpulse(ix, iy, x, y);	位置(x,y)に力積(ix,iy)を加える。

物体の位置や速度などを得る
body.getX(); x方向の位置

body.getY(); y方向の位置

body.getVelocityX(); x方向の速度位置

body.getVelocityY(); y方向の速度位置

body.getMass(); 質量

次の例は床に置かれた2つの球をシミュレートする。左の球の上でマウスをクリックすると右向きの力積が加えられる。

import fisica.*;

FWorld world;
FCircle ball1, ball2;


void setup(){
  size(600,300);
  Fisica.init(this);
  world = new FWorld();
  world.setEdges();
  world.setEdgesFriction( 0 );
  ball1=new FCircle(40);
  ball1.setDamping( 0 );
  ball1.setDensity( 2 );
  ball1.setFriction( 0.1 );
  ball1.setRestitution( 1 );
  ball1.setPosition( 50, 274.5 );
  ball1.setGrabbable( false );
  ball1.setFill( 128, 255, 128 );
  world.add( ball1 );

  ball2=new FCircle(40);
  ball2.setDamping( 0 );
  ball2.setDensity( 4 );
  ball2.setFriction( 0.1 );
  ball2.setRestitution( 1 );
  ball2.setPosition( 200, 274.5 );
  ball2.setGrabbable( false );
  ball2.setFill( 255, 128, 128 );
  world.add( ball2 );
}

void mouseClicked(){
  if( dist( mouseX, mouseY, ball1.getX(), ball1.getY() )<20 ){
    ball1.addImpulse( ball1.getMass()*100, 0 );
  }
}


void draw(){
  background(0);
  world.step();
  world.draw();
}

body.getX();	x方向の位置
body.getY();	y方向の位置
body.getVelocityX();	x方向の速度位置
body.getVelocityY();	y方向の速度位置
body.getMass();	質量

Processing/3.ライブラリの利用/3-3.ジョイント の履歴(No.1)

3-3-2 Fisicaで扱う物体†

剛体†

弾性体†

部品の設定†

Processing/3.ライブラリの利用/3-3.ジョイントの履歴(No.1)